以前考えたソフトボディのアルゴリズムを自作プログラム内で試したいなと思いましたが
まず先に剛体の物理演算を実装した方がいいかなと思ったので、余所様のサイトを参考に
剛体の物理演算を実装させてみました。
現在は参考にしたソースコードを大体そのまま流用しているだけなので、キャラクターとの
衝突判定すらしていない状態ですが…。クロスの時と同様、パラメータがおかしいとガタガタ
とオブジェクトが揺れたり、衝突してもそのまますり抜けたり、まだまだ課題が多いです。
ちなみに以下のサイトのソースコードを参考にさせて頂きました(英文)。
http://www.xbdev.net/physics/index.php
剛体の衝突応答についてはt-potでも日本語で詳しく紹介されているのでおススメです。